V roce 1997 přišla druhá generace pohonu všech kol pro vozy s hvězdou ve znaku. Poprvé byla nasazena v „masařce“ W210.
Pokud se bavíme o historii Mercedesů s pohonem všech kol, začít musíme už v roce 1907 a pod jiným názvem. Za svou první čtyřkolku značka považuje vůz Dernburg-Wagen, tehdy ještě pod značkou Daimler. Stál za ním Paul Daimler, nejstarší syn Gottlieba Daimlera, a šlo o velmi zajímavý stroj na nákladním podvozku.
Vůz poháněl čtyřválec o objemu 6,8 litru a výkonu 26 kW v 800 otáčkách za minutu. Síla motoru šla skrze čtyřstupňovou převodovku se zpátečkou na konstrukčně shodné nápravy díky dvojici hřídelů. Aby toho nebylo málo, vůz měl i řízení všech kol – také ten dnes stále častěji najdeme u osobních vozidel.
V moderní éře se čtyřkolka u osobních vozů (nepočítáme Unimogy a třídu G) poprvé objevuje s generací W124 v roce 1987. Šlo o poměrně složitý systém s rozvodovkou a dvěma spojkami, díky nimž bylo možné pohánět pouze zadní kola, nebo obě nápravy s poměrem 35:65 či 50:50. Nechyběla uzávěra zadního diferenciálu, přední byl otevřený. Pohon byl řízen skrze ABS a senzor natočení volantu, nevykazoval ale dobrou spolehlivost a proto zmizel z nabídky v roce 1993.
Druhá generace 4Maticu měla svou premiéru na přehlídce AutoRAI v Amsterdamu začátkem února roku 1997. Nasazena byla do třídy E generace W210 s šestiválcovými motory řady M112, konkrétně verzí E 280 4Matic a E 320 4Matic. Stálý pohon všech kol detekoval prokluz kol díky systému 4ETS a ta přibrzďoval do takové míry, než srovnala rozdíl v rychlosti otáčení s ostatními koly v daném poměru.
V dobových testech motoristických magazínů si druhá generace pohonu všech kol od Mercedes-Benzu vysloužila chválu. Oproti předchozí verzi pomáhala rychle a ne až když kola opravdu hodně prokluzovala.