Automobily se stejně jako v mnoha jiných odvětvích začaly počátkem minulého století prosazovat i ve smluvní osobní dopravě. Jak to u nás celé začalo?
Dne 7 září roku 1907 vyjely do pražských ulic první automobilní drožky. Šlo o čtyři vozy Laurin & Klement typů B2 a C2, osazené mechanickými taxametry a se stanovišti u Prašné brány, na Ferdinandově (od roku 1919 Národní) třídě, Václavském náměstí a u státního nádraží Praha – pozdějšího Masarykova. Spuštění služby předcházela výstavka mladoboleslavské značky na pražském autosalonu, kde prezentovala „automobilní drožku taxametrovou s motorem 10/12 HP, kterou právě firma tato chce v Praze zavésti.“
Otevřenou autodrožku poháněl vodou chlazený dvouválec s objemem 1595 cm3 a výkonem 8,8 kW (12 k), s nímž osmisetkilový vůz zvládal až 45 km/h. Model C2, nasazený později téhož roku, disponoval motorem o objemu 2281 cm3 a 10,3 kW (14 k). První veřejná zkušební jízda pražských autodrožek proběhla za účasti náměstka primátora dr. Štycha, do ostrého provozu pro veřejnost šly o rok později. Výtěžek z jízdného z prvního dne dostali městští chudí. Již 9. října roku 1907 zakoupil další dva vozy L&K C2 plzeňský drožkář Jan Pitlík.
Vozy Laurin & Klement se později uplatnily i ve Vídni, Paříži, Budapešti nebo Sankt Petěrburgu. V roce 1919 již bylo v provozu okolo čtyřiceti autodrožek, jejichž počet do roku 1925 narostl na více než desetinásobek. Během hospodářské krize let třicátých zažívali drožkáři těžké časy, dle dobového tisku jejich služeb tehdy využívali hlavně pražští židé, Němci, cizinci a překupníci. Po druhé světové válce, během níž byl tento typ dopravy extrémně omezen, bylo v roce založeno 1947 družstvo Taxi, po únoru 1948 pak vzniká Autoslužba hlavního města Prahy.
Od 1. ledna roku 1962 byly městské taxislužby zařazeny pod Dopravní podnik společně s půjčovnou osobních automobilů. Ředitelství taxislužby sídlilo v Trojické ulici ve funkcionalistických patrových garážích Pod Slovany, kde měli taxikáři servis, myčku nebo i kantýnu. V druhé polovině dvacátého století byly také do taxíků zaváděny radiostanice, aby řidiči nemuseli spoléhat na veřejné telefonní automaty. V roce 1989 byl založen státní podnik Taxi Praha, který skončil již v roce 1991. Poté začínají taxislužby provozovat výhradně soukromé firmy a jednotlivci.